Arduino – Dron (Quadcopter) #2

Do komunikacji z naszą maszyną możemy użyć kilku rozwiązań.

Najpopularniejsze i chyba najlepsze rozwiązanie to protokół radiowy 2,4 (lub 5,8 GHz jednak z tym nie miałem jeszcze do czynienia). Istnieje także kilka innych rozwiązań takich jak na przykład Wi-Fi lub Bluetooth. Wszystkie te rozwiązania były przeze mnie testowane i żadne oprócz protokołu radiowego 2,4 GHz nie spełniało moich oczekiwań. Głównie było to spowodowane częstą utratą połączenia lub małym zasięgiem.

Dlatego do komunikacji z maszyną wybierzemy właśnie ten protokół radiowy.

Jeżeli wybraliśmy już protokół komunikacyjny to musimy jeszcze zastanowić się nad istotną sprawą, jaką jest forma nadajnika i odbiornika.

Możemy skorzystać z własnej aparatury, którą opisywałem w TYM artykule lub z gotowej aparatury radiowej PWM minimum 4 kanałowej (można ją zakupić w każdym sklepie modelarskim).

Ja w ramach kursu będę stosował opcję drugą ponieważ będzie Wam o wiele łatwiej zrozumieć zasadę działania całości przy zastosowaniu gotowej aparatury PWM.

Dlaczego 4 a nie na przykład 3 kanały?

Quadcopter może wykonywać cztery podstawowe manewry podczas lotu. Manewry takie jak:

ALTITUDE/THROTTLE – unoszenie się i opadanie (traktujemy to jako jeden manewr)
PITCH – obracanie się wokół osi poziomej poprzecznej (lot do przodu lub do tyłu)
YAW – obracanie się wokół centralnej osi pionowej
ROLL – obracanie się wokół osi poziomej wzdłużnej

Do wykonania tych manewrów potrzebujemy 4 kanały. Co możemy zobaczyć na zdjęciu poniżej.

Jest możliwość korzystania z większej liczby kanałów na przykład do zmiany trybu lotu jednak obecnie nie jest to nam potrzebne.

Gdy mamy całą wiedzę teoretyczną potrzebną nam na obecnym etapie możemy przejść do praktycznej części artykułu czyli podłączenia odbiornika radiowego do Arduino oraz napisania przykładowego kodu odczytującego dane z naszego pilota.

int ch1;
int ch2;
int ch3;
int ch4;

void setup() {

  pinMode(5, INPUT);
  pinMode(6, INPUT);
  pinMode(7, INPUT);
  pinMode(8, INPUT);


  Serial.begin(9600);

}

void loop() {

  ch1 = pulseIn(5, HIGH, 25000); //Odczyt z każdego z kanaalow
  ch2 = pulseIn(6, HIGH, 25000); 
  ch3 = pulseIn(7, HIGH, 25000);
  ch4 = pulseIn(8, HIGH, 25000);

  Serial.print("Kanal 1:"); 
  Serial.println(ch1);        

  Serial.print("Kanal 2:");
  Serial.println(ch2);

  Serial.print("Kanal 3:");
  Serial.println(ch3);

  Serial.print("Kanal 4:");
  Serial.println(ch4);

  delay(100); 
}

int ch1;

int ch2;

int ch3;

int ch4;

void setup() {

pinMode(5, INPUT);

pinMode(6, INPUT);

pinMode(7, INPUT);

pinMode(8, INPUT);

Serial.begin(9600);

}

void loop() {

ch1 = pulseIn(5, HIGH, 25000); //Odczyt z każdego z kanaalow

ch2 = pulseIn(6, HIGH, 25000);

ch3 = pulseIn(7, HIGH, 25000);

ch4 = pulseIn(8, HIGH, 25000);

Serial.print("Kanal 1:");

Serial.println(ch1);

Serial.print("Kanal 2:");

Serial.println(ch2);

Serial.print("Kanal 3:");

Serial.println(ch3);

Serial.print("Kanal 4:");

Serial.println(ch4);

delay(100);

}

W monitorze portu szeregowego pojawią nam się dane z 4 kanałów, o których więcej powiemy sobie w następnej części kursu

To już wszystko na dziś. Jeżeli masz jakieś pytania lub problemy dotyczące artykułu pisz w komentarzach 🙂

Zapraszam Was także do Newslettera dzięki, któremu nie przegapicie żadnego artykułu 🙂

Zapisz się do Newslettera